機械工程 通過Python和CasADi學習模型預測控製/深津卓彌/菱沼徹

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KS理工學
KS理工學專業書籍/開拓控製技術的未來，成為模型預測控製(MPC)大師的第一步！通俗易懂地解說了MPC的理論性背景和數理方法，登載了很多實際的編程例子。CasADi作為進行最佳控製的開放源代碼軟件，是MPC中非常優秀的工具。提供CasADi的Python版樣例代碼，可以一邊實踐一邊學習！【目錄】第1章控製是11控製的具體實例12控製工學的基本概念13有代表性的控製方法14補充事項第2章模型預測控製(MPC)是21 MPC的直觀印象22 MPC中有限水平最佳控製問題的定式化23 MPC的特徵24補充事項第3章CasADi入門31引進32環境構築33象徵性的基礎34數理最優化35象徵性的操作36函數對象37常微分方程式求解器第4章離散時間的模型預測控製41生物個體數管理的控製問題42 Lotka Voltera模型的狀態方程43 Lotka Voltera模型的評價函數44 MPC中最優化問題的定式化45 MPC安裝的流程46 MPC安裝的詳細第5章連續時間的模型預測控製51倒立懸體模型52倒立懸體的評價函數53有限維參數近似54參數的設定55 MPC安裝的流程56 MPC安裝的詳細第6章麵向模型預測控製的安裝61小時離散化和最優化的順序62基於直接方法的連續時間最佳控製問題的有限維參數近似63離散時間最佳控製問題的結構和變量消去64在線最優化第7章CasADi的最優化求解器的比較71基於各種各樣的求解器72求解器的選定必要性73 QP求解器的比較74 NLP求解器的比較第8章狀態推定問題和移動水平推定81引進82狀態推定問題83 MHE是使用84 MHE的狀態推定的安裝例子85 MHE的MPC第9章發展的話題和將來的展望贈品A最優化・數值計算的補充贈品B CasADi中級