机械工程 通过Python和CasADi学习模型预测控制/深津卓弥/菱沼彻

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KS理工学专业书籍/开拓控制技术的未来，成为模型预测控制(MPC)大师的第一步！通俗易懂地解说了MPC的理论性背景和数理方法，登载了很多实际的编程例子。CasADi作为进行最佳控制的开放源代码软件，是MPC中非常优秀的工具。提供CasADi的Python版样例代码，可以一边实践一边学习！【目录】第1章控制是11控制的具体实例12控制工学的基本概念13有代表性的控制方法14补充事项第2章模型预测控制(MPC)是21 MPC的直观印象22 MPC中有限水平最佳控制问题的定式化23 MPC的特征24补充事项第3章CasADi入门31引进32环境构筑33象征性的基础34数理最优化35象征性的操作36函数对象37常微分方程式求解器第4章离散时间的模型预测控制41生物个体数管理的控制问题42 Lotka Voltera模型的状态方程43 Lotka Voltera模型的评价函数44 MPC中最优化问题的定式化45 MPC安装的流程46 MPC安装的详细第5章连续时间的模型预测控制51倒立悬体模型52倒立悬体的评价函数53有限维参数近似54参数的设定55 MPC安装的流程56 MPC安装的详细第6章面向模型预测控制的安装61小时离散化和最优化的顺序62基于直接方法的连续时间最佳控制问题的有限维参数近似63离散时间最佳控制问题的结构和变量消去64在线最优化第7章CasADi的最优化求解器的比较71基于各种各样的求解器72求解器的选定必要性73 QP求解器的比较74 NLP求解器的比较第8章状态推定问题和移动水平推定81引进82状态推定问题83 MHE是使用84 MHE的状态推定的安装例子85 MHE的MPC第9章发展的话题和将来的展望赠品A最优化・数值计算的补充赠品B CasADi中级